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在《周礼·大祝》篇中也有解释：“稽首为敬之极，故为首至地。”
郑玄注释：“稽首，拜头至地也。”
按以上说法，稽首礼的整个动作如下：先跪，再拱手，然后头俯于胸前的手上。
之后缓缓而下，手伏地面，头也伏于地面（手的前面），最后需停留片刻，然后起身。
说法之二，稽首时，跪而拱手至地，只有手触地，头至手背即可，不触地。
但此种说法，后人颇有异议，称此拜为拜手稽首。
不管哪种姿势，稽首礼是最恭敬的拜礼，所以有时候，古人拜一次稽首，还不足以表达内心的敬意，还会拜两次，就是把稽首动作，连做两次，古时称之为“再拜稽首”
。
《礼记·郊特牲》曰：“拜，服也；稽首，服之甚也。”
拜有顺服之意，如果稽首而拜，就更有顺服恭敬的含义在里面了。
所以，一开始，臣拜君之礼，或君王祭拜天地，常用稽首礼。
后来，子拜父、生拜师，拜天、拜神、拜祖先、拜宗庙、拜墓等，都可以行稽首或再拜稽首礼。
第二种，顿首。
所谓“顿”
，古人解释为短暂的意思，也就是说，头至地后，不停留，即刻起来，动作迅速。
所以，顿首跟稽首的动作基本相同，唯一不同之处就是，拜稽首时，头缓缓至地，而不用力，且头到了地面后，还须停留约三四秒后再起。
而顿首，头触地后，即刻起来，时间很短，也有急迫叩头的意思在里面，所以才称之为顿首。
顿首，通常给我们的印象，都是在一些事情比较紧急，或向他人求饶、谢罪等情况下使用。
其实，顿首在古代使用的范围比较广，常用于地位相近、平辈之间的互拜。
还可用于下对上、幼对长的拜迎、拜送、拜望、拜别。
比如，古人写信的时候，为了向对方表达敬意，又不能像见面时那样行跪拜礼，所以在开篇常常会写上“某某顿首”
，在结尾会写“某某顿首再拜”
，以示话别。
第三种，空首。
郑玄说：“空首，拜头至手，所谓拜手也。”
空首，又称拜手或一拜。
“空”
，即不触地的意思。
行礼时，两膝跪地，拱手至地，头部至手，但不触地。
空首礼为男子所行之礼，在拜礼中属于较轻的一种礼节。
常作为君对臣、上对下、长对幼的答拜礼。
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