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张铭轩也?忍不住叹了口气，“传感器本身?精度有限，硬件限制在这里。”
实验室里气氛有些沉闷，连续的高强度工作和眼前的难题让大家都有些疲乏。
夏篱眉头也?皱着，盯着震荡的数据曲线，“能不能从算法层面滤波或者预估补偿？”
一旁一直沉默地看着那?台不断抖动的简陋样机的唐简，忽然开口：“试试改一下控制频率。”
所有人都看向他。
“降低主控循环频率，”
唐简解释道，“牺牲一部分响应速度，换取稳定性。
噪声和延迟在更高频率下会被放大，但如果?我们?接受一个稍慢的系统，也?许就能把它压制在可控范围内。
就像开车，路太颠簸，开慢反而更稳。”
何晓雯眼睛一亮：“有道理！
降低频率，相当于给了系统更多的‘消化’时间！
我可以重?新调整一下滤波器和控制器的参数匹配新的频率！”
她立刻坐下重?新修改算法。
张铭轩也?反应过来，去调整主控板的时钟设置。
修改、编译、下载、测试……这一次，当电机再次启动时，虽然反应变得?略慢了些，但那?种剧烈的震荡果?然消失了！
机体虽然还想有些晃动，但已经能够大致维持在一定的姿态范围内。
……
周六一早，一个看起来有些简陋甚至滑稽的飞行器静止在实验室试飞台上。
它由一个十字形的PLA框架构成，四个臂的末端装着打?印的电机座和廉价的螺旋桨，飞控板和传感器用扎带固定在中部，线路略显凌乱，但关键部位都做了加固。
这就是?他们?历经一周高强度工作试验出?来的心血结晶——第一代低成本矢量验证机“探索者1号”
。
虽然简陋，但它凝聚了团队几十次的仿真、迭代、打?印、测试、失败、再修改的心血。
夏篱和何晓雯坐在笔记本电脑前实时监控飞控数据，唐简担任飞手，周予则举着手机准备记录。
其?余所有人都屏住了呼吸，围在样机周围。
“电量检查？”
“满电！”
“传感器校准完成！”
“地面站连接正常！”
“遥控链路OK！”
“安全防护就位！”
“第一次悬停测试，开始！”
夏篱下达指令。
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