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要知道，视觉感知所需要的摄像头、雷射雷达等。
会容易受强光、烟雾遮挡等环境干扰。
而无法精准识別路面硬度。
再者触觉感知需承受衝击，且难以区分“路面凸起”
与“障碍物”
。
即使感知到地形信息，机器人需在极短时间內决定“是否调整步长、是否抬腿避开障碍、是否切换步態”
。
若决策过慢，会导致“已经踩向障碍才开始调整”
。
若决策错误，则会直接失衡。
然而“哮天犬”
却能完美的避开这些雷点。
精准的走出“舞姿”
。
太厉害了。
之前，谭教授他们就推演过：四足机器人在爬楼梯时，需同时满足“足端精准落在台阶边缘”
、“身体姿態前倾角度匹配台阶坡度”
、“双腿力矩协同”
。
任一环节失误都会导致失败。
但『哮天犬刚刚跟著张扬的时候，正常得跟动物狗一样。
这让谭教授十分惊艷，並佩服得五体投地了。
“你说……他究竟是怎么设计的？”
谭教授好奇得研究“哮天犬”
的机械结构与动力系统。
他们之前一直“在『仿生与『工程可行性间找平衡。
但一直没有突破性的进展，测试了112次还是失败了。
“这哮天犬究竟是怎么做到的？”
生物的运动系统具备“高功率密度、高灵活性、抗衝击”
的特点。
而足式机器人的机械结构需在重量、强度、灵活性之间妥协。
这是硬体层面的核心瓶颈。
比如，生物肌肉可实现“柔性驱动”
。
而机器人常用的“电机+减速器”
驱动方式。
要么灵活性不足。
如果刚性减速器无法快速调整力矩。
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