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头部隨著旋律左右微偏，眼部的led灯还会配合节奏闪烁，仿佛在与音乐互动。
到了歌曲高潮“偏爱你心所爱，不问是好是坏”
。
机器狗猛地抬头，前肢高高举起，后肢蹬地跃起一小段距离。
落地时稳稳承接下一个动作，身体的金属结构在动態中不见丝毫僵硬。
反而透著一种机械特有的利落与美感。
每一个动作都精准踩在节拍上。
既贴合机器的构造特点，又跳出了歌曲里执著热烈的情绪，让冰冷的金属仿佛有了鲜活的舞姿。
一舞曲毕。
谭教授和张扬傻傻的愣在了原地。
好一会都没反应过来。
或许只有经歷过“半年无法突破平衡”
困境的谭教授等人来说。
才知道四足仿生机器狗跳舞意味著什么。
要知道生物运动的动力学模型极其复杂，若完全仿真会导致计算延迟。
简化模型则会丟失精度，导致应对突发乾扰时失控。
只能通过多模態运动切换。
无缝切换“走、跑、跳、爬”
。
而机器人需在不同运动模式下重新调整控制参数。
比如步频、力矩閾值等等。
在切换过程中易出现稳定断层。
比如从“走”
切换到“跑”
时，若步频提升过慢，会导致重心滯后倾倒。
“哮天犬”
机器狗究竟是怎么做到如此平稳，算力还如此精准？
还有……面对复杂的动作，复杂的道路。
『哮天犬是如何『感知並『应对未知环境”
的？
要知道，生物能通过视觉、触觉快速识別路面。
比如泥泞、台阶、斜坡，並调整运动策略。
然后踩稳坚硬地面、避开积水。
而足式机器人需突破“环境感知、决策、执行”
的闭环瓶颈。
尤其是在无预设地图、非结构化地形，比如野外丛林、废墟中。
应该如何解决？
谭教授惊嘆：“研製『哮天犬这个人简直就是个天才啊！”
居然克服了最难的核心难点。
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