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公元前206年，刘邦率领义军攻破武关（今商洛市丹凤县境内），秦王子婴献上传国玉玺，向刘邦投降。
有人建议杀掉子婴，刘邦却说：“当初，楚怀王派我入关，是相信我能宽厚待人，现在子婴已经投降，再杀他不妥。”
刘邦进入咸阳后，颇以关中王自居，天天在秦王宫殿里享受财宝和美女。
经过谋臣张良规劝，刘邦才幡然醒悟，立即命人将秦宫财物封存，然后回到霸上（今西安市东部）驻扎，又与关中各县百姓“约法三章”
，规定杀人的要被处死，伤人和盗窃的也要被判罪，其他法律全部废除。
关中百姓一听，无不欢呼雀跃，刘邦迅速获得了民众的支持。
而这时，刘邦最担心的事情发生了——项羽的军队即将抵达。
项羽是项梁的侄子，率军歼灭秦军主力后，成为起义军的首领。
项羽得知刘邦率先进入关中，勃然大怒，便领军西进，要杀掉刘邦，夺取关中。
刘邦考虑到自己的实力远不如项羽，于是立即向他谢罪，项羽得以进入咸阳，自称“西楚霸王”
。
项羽在咸阳烧杀掳掠，分封各路义军首领，将刘邦封为汉王，让他去守巴蜀（今四川省中东部）、汉中（今汉中市）地区，并且将关中一分为三，企图以此控制关中，防止刘邦东进。
刘邦十分生气，准备反抗。
经过谋臣再三规劝，他才带着将士们前往汉中，并故意烧毁栈道，表示不再东出，以麻痹项羽。
经过积极准备，刘邦身边聚集了很多能人贤士。
公元前205年，刘邦以项羽杀害楚怀王为由，历数项羽十大罪责，拜韩信为大将军，进攻关中，自此拉开了楚汉之争的序幕。
无奈项羽的实力很强大，打了几年，双方互有胜负，伤亡也不小。
刘邦写信给项羽，说：“咱们打仗打了七十多次，都死伤不少，老百姓也叫苦连天，不如以鸿沟为界，西归汉，东归楚，各守疆土吧。”
项羽自知缺少盟友和军粮，也无心恋战，便答应了。
这时，谋臣张良急忙跑来说：“楚河汉界只能是缓兵之计，大王要统一天下，不能就这么回去。
要消灭项羽，现在正是时候。”
刘邦采纳了他的建议，下令全力追击楚军。
公元前202年，汉兵将项羽合围于垓（gāi）下（今宿州市灵璧县境内），项羽自刎身亡。
同年，刘邦称帝，建立汉朝，是为汉高祖。
刘邦登基后，沿用了秦朝的中央集权制度，同时在地方采取郡县制与分封制并行的政策，奠定了大汉王朝此后数十年的均衡态势。
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