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诸葛亮病危的时候，曾与杨仪和司马费等安排死后退军的调度，命令魏延殿后阻击追敌，姜维作为副将；如果魏延不服从命令，军队便自行出发。
诸葛亮去世后，杨仪秘而不发丧，还让司马费去魏延处揣度他的意向。
魏延对司马费说：“丞相虽然去世，还有我在。
相府亲信和官属等人便可将遗体送还归葬，我自当亲自统率各路大军攻击贼军。
怎么能因一人死去而废弃天下的大事呢？何况我魏延是何等人，就应当被杨仪约束，作断后的将军吗？”
他就私自和司马费作出撤退和留下的安排，还让司马费亲笔写信，连同自己签名传告下面将领。
司马费欺骗魏延说：“我还应该回去向杨仪解释，杨仪是个文官，很少经历军事，一定不会违抗尊命。”
司马费出来后，策马奔驰而去。
杨仪等人打算按照诸葛亮既定的计划，各军营依次带领部队撤还。
魏延派人探听到这个消息后勃然大怒，抢在杨仪没有发兵之前率领所属部队径先南归，所过之处烧绝栈道。
魏延、杨仪各自上表说对方叛逆，一天之内，羽书一并送到都城。
汉后主以此事询问侍中董允、留府长史蒋琬，董允、蒋琬都担保杨仪而怀疑魏延。
杨仪等人命令砍伐山林打通道路，日夜兼程行进，紧随在魏延之后。
魏延占据南谷口派兵迎击杨仪等人，杨仪命将军何平在前面抵御魏延。
何平叱责先登上南谷口的士兵说：“诸葛公死，尸骨未寒，你们怎能如此！”
魏延的部众知道魏延理亏，不愿为他卖命，都四散逃走。
魏延和他的儿子逃奔汉中，杨仪派遣将领马岱追杀他们，最终诛灭魏延三族。
除掉魏延后，杨仪等人便把诸葛亮的灵柩送回到成都。
后主刘禅带文武官员，全部挂孝，出城二十里迎接诸葛亮的灵柩。
十月，刘禅亲自送灵柩到定军山安葬，降旨封诸葛亮谥号忠武侯，又令在沔阳为其建庙，四时享祭。
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