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公元616年（大业十二年），王世充升任江都通守。
当时厌次人格谦当了多年的盗匪，带着十多万人在豆子岗（今山东省无棣县）一带活动，后来格谦被太仆卿杨义臣杀掉了。
隋炀帝就命令王世充统率部队攻打格谦的残存队伍，也打败了他们。
接着王世充又出兵到南阳攻打卢明月的起义军，又俘虏了好几万人。
等王世充班师回到江都后，隋炀帝非常高兴，亲自设宴在宫里款待他。
公元617年（大业十三年）七月，瓦岗军在李密、翟让的带领下猛攻东都洛阳，多次击败守军，洛阳求救的文书雪片般飞到江都。
隋炀帝只好调集全国各地的精兵救援洛阳，在各路援军中就有江都通守王世充率领的江淮劲卒二万人。
此次军事行动的总指挥，本来隋炀帝任命的是右御卫大将军薛世雄。
薛世雄得到隋炀帝的命令后，立即带领自己的三万精兵从涿郡出发讨伐李密。
隋炀帝同时命令王世充等其他将领全部接受薛世雄的统一指挥，所遇见的叛军可以随便诛杀。
薛世雄率部走到河间，在七里井驻军。
窦建德所部听说薛世雄大军到来，非常恐惧，于是纷纷从占领的各个城池中撤退向南逃去。
薛世雄接到情报，认为窦建德是惧怕自己的大军，于是就放松了警惕，觉得路上没有什么危险。
窦建德不甘心就此逃走，于是就策划反击隋军的方案。
当时，窦建德的驻地距薛世雄的军营有一百四十里，窦建德亲自率领280人的敢死队先行，命令其余的人随即陆续出发。
窦建德与手下的人约好说：“如果我们能够在夜里到达薛营，我们就进攻他们；如果到达时天已经放明，我们就投降。”
窦建德率军走到距薛营不到一里的地方时，天眼看就要放亮了。
窦建德感到非常惶恐，于是就和大家商议投降的事。
恰好一会儿天降大雾，人与人相隔咫尺都无法辨认，窦建德高兴地说：“此天助我也！”
于是下令进攻，率军突入薛营袭击他们。
由于事发突然，薛世雄的兵营一时大乱，士兵们都纷纷翻越栅栏逃走，薛世雄无法制止，最后只和几十名骑兵逃回涿郡。
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