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这时黄河滩上的牧马也已到达，于是下令出击。
李世民率领轻骑先出发，大军跟随在后，向东涉过汜水，直扑敌阵。
窦建德的群臣正在朝谒，唐军骑兵突然降临，朝臣都跑向窦建德，窦建德召骑兵抵御唐军，因朝臣阻隔骑兵过不去，窦建德挥手令朝臣退下，这一进一退之际，唐军已到阵前，窦建德形势窘迫，后撤靠近东面的山坡。
窦抗带兵攻打他，交战后形势稍不利。
李世民率领骑兵驰援，所向披靡。
淮阳王李道玄挺身冲锋陷阵，直冲出敌阵后方，又重新返回冲入阵中，几番进出，身上聚集的箭像刺猬毛一样，勇气仍然不减，放箭射人，都应声倒地。
李世民把自己备用的战马送给他，让他跟随自己，于是各军大战，战场上尘土飞扬遮天蔽日。
李世民率领史大奈、程知节、秦叔宝、宇文歆等人将旌旗卷起，冲入敌阵，从阵后而出，打开唐军旗帜。
窦建德的士兵回头看见唐军旗帜在阵后飘扬，以为被唐军包围，迅速崩溃，唐军追出三十里，杀了三千多人。
窦建德被长枪刺中，逃窜到牛口渚躲避。
唐车骑将军白士让、杨武威追逐窦建德，窦建德落马，白士让挺枪欲刺，窦建德说：“别杀我，我是夏王，献上我可以使你们得到富贵荣华。”
杨武威下马捉住窦建德，用备用马匹驮着窦建德来见李世民。
李世民斥责窦建德道：“我自讨王世充，何预汝事，而来越境，犯我兵锋！”
窦建德回答说：“今不自来，恐烦远取。”
窦建德的将士都溃散了，唐军俘虏了五万人，李世民当天就遣散了俘虏，让他们返回家乡去了。
王世充的将领王德仁放弃旧洛阳城逃跑了，副将赵季卿以城降唐。
李世民押解着窦建德、王琬、长孙安世、郭士衡等人到洛阳城下，给王世充看。
王世充流着泪和窦建德说话，于是李世民让长孙安世等人进城叙说失败的情况。
王世充召集诸将商议突围，准备南奔襄阳，众将领都说：“我们依赖的是夏王窦建德，如今夏王已被俘，我们就是突围，最终也无法成功。”
五月初九，王世充身穿白衣带领郑国的太子、百官及二千多人到军营门前投降。
李世民按礼节接受他们的投降，王世充俯下身汗流浃背。
李世民说道：“你总认为我是个小孩，如今见了小孩，为什么这么恭敬？”
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