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府兵之制起于周。
籍民为兵，蠲其租调，而令刺史以农隙教练。
分为百府，每府以一郎将主之，而分属于24军（当时以一柱国主二大将，一将军统二开府，开府各领一军），其众合计不满5万。
隋，唐皆沿其制，而分属于诸卫将军。
唐制，诸府皆称折冲府。
各置折冲都尉，而以左右果毅校尉副之。
上府兵1200人，中府千人，下府800人。
民年20服兵役，60而免。
全国634府，在关中的有261府，以为强干弱枝之计。
府兵之制：平时耕以自养。
战时调集，命将统之。
师还则将上所佩印，兵各还其府。
（一）无养兵之费，而有多兵之用。
（二）兵皆有业之民，无无家可归之弊。
（三）将帅又不能拥兵自重。
这是与藩镇之兵及宋募兵之制相较的优点。
从前的论者多称之。
但兵不惟其名，当有其实。
唐朝府兵制度存在之时，得其用者甚少。
此固由于唐时征讨，多用蕃兵，然府兵恐亦未足大用。
其故，乃当时的风气使之，而亦可谓时势及国家之政策使之。
兵之精强，在于训练。
主兵者之能勤于训练，则在豫期其军队之有用。
若时值承平，上下都不以军事为意，则精神不能不懈弛；精神一懈弛，训练自然随之而废了。
所以唐代府兵制度的废坏，和唐初时局的承平，及唐代外攘，不甚调发大兵，都有关系。
高宗、武后时，业已名存实亡。
到玄宗时，就竟不能给宿卫了（唐时宿卫之兵，都由诸府调来，按期更换，谓之“番上”
。
番即现在的班字）。
时相张说，知其无法整顿，乃请宿卫改用募兵，谓之彍骑，自此诸府更徒存虚籍了。
唐初边兵屯戍的，大的称军，小的称城镇守捉，皆有使以主之。
统属军，城镇守捉的曰道。
道有大总管，后改称大都督。
大都督带使持节的，人称之为节度使。
睿宗后遂以为官名。
唐初边兵甚少。
武后时，国威陵替。
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