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在作别了亲朋好友，他再次踏上了远去的征程路。
行至天泉桥时，他看见了自己最得意的两位徒弟——王畿与钱德洪。
他们已经无数次地劝说老师不要出征，昨天已经无数次喝下离别的酒，但是，他们二人还是决定再送老师一程。
执手相看，万般滋味涌上心头。
看着自己的恩师，两人一时不知说什么好。
王阳明微微叹了口气，打破了沉默：“汝中（王畿字汝中）、德洪，我此次抱着残年之躯受命前往两广平叛，这是朝廷的命令和国家的需要。
自经历宁王之乱，我一听闻哪处又起战事，心头都会浮现起尸横遍野的场景，以及无数流离失所的天下生灵。
行善、去恶是我们本心中的良知所使然，我理应去顺从它，这也算是得偿所愿吧！”
王畿说道：“老师的德行，弟子们怎会不知，只是为老师的身体忧心不己，不忍老师再去操劳。”
钱德洪也说道：“为善去恶是我们心学门人的本分，老师为我们做出了如此表率，弟子绝不会负老师的厚望。”
王阳明的脸上露出的些许笑容，他继续说道：“所谓生死有命，我自知自己时日不多，心学的发扬与传播就仰仗二位了。”
王畿与钱德洪听到王阳明如此伤感的话语，不禁同时跪地不起、泪流满面，他们相顾无言，聆听着王阳明最后的教诲。
“对于心性之学，我一生为之用心，是时候做一个作结了，如今我有四句话要传授给你们，还望你们能够谨记于心，用心领会，日后发扬心学，为天下人谋福利。”
天地寂然，河风吹过桥头，夕阳把王阳明的倒影拉得悠长，此时此刻的他就像一座山一样，顶天立地。
他朗声颂道：
无善无恶心之体，有善有恶意之动。
知善知恶是良知，为善去恶是格物。
这便是著名的“天泉论道”
，这四句话亦便心学的四诀。
王阳明以他一生的波折，把对世界的感悟留给了后人。
言语已经道尽，没有再多的别离。
王阳明决然回身，踏上了征途。
只留下弟子凝目远望着王阳明渐渐消逝在征尘中的身影，耳边似乎又响起了王阳明昔日的教诲，“天地虽大，但有一念向善，心存良知，虽凡夫俗子，皆可为圣贤！”
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