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汉尼拔逐渐被挤到意大利南部的狭小地带。
公元前207年，汉尼拔的弟弟哈斯德鲁巴获准去意大利援助汉尼拔。
他经西班牙北部越阿尔卑斯山到北意，得到高卢人支持，队伍有所壮大。
但是罗马人俘获了哈斯德鲁巴派去与汉尼拔联系的信使，从而获取了哈斯德鲁巴的行军路线。
罗马军队以逸待劳，在翁布里亚美陶路斯河口，一举击败迦太基援军，主将哈斯德鲁巴战死疆场。
汉尼拔在获悉援军失利的消息后，只得退守南部意大利的布鲁丁。
公元前205年，年轻的西庇阿破例当选为罗马执政官。
西庇阿是公元前210—前206年统率西班牙罗马军队的总指挥。
[33]经过4年的努力，西庇阿不但打垮了西班牙的迦太基势力，捣毁了汉尼拔的西班牙基地，而且还锻炼出一支掌握新战术、使用新武器的新式罗马军队。
西庇阿就任执政官后，极力主张开辟第二战场，把战争打到迦太基本土去。
他认为：“如果不派遣一支罗马军队进入阿非利加，因而使迦太基人自己的家乡发生危险的话，罗马人是不能够摆脱汉尼拔和迦太基人在意大利对他们的骚扰。”
[34]他的建议得到了森都里亚大会的鼎力支持，最后元老院允许他率军远征阿非利加。
西庇阿先把军队运到西西里，经过周密准备，在非洲乌提卡登陆。
公元前204年双方多次交战，互有胜负。
公元前203年，大平原一战，西庇阿以奇兵击败迦太基军。
同年，汉尼拔被迦太基当局召回国内。
公元前202年，双方在迦太基以南的扎马附近发生激战。
这是一场规模很大的会战，双方各投入兵力4万人，罗马方面得到马西尼撒之助，骑兵占优势，汉尼拔多了一些战象，骑兵力量不如罗马。
战斗的最后结果是罗马人取得了胜利。
此战罗马人损失2500人，汉尼拔损失25000人，被俘8500人。
[35]扎马之战，是汉尼拔第一次也是最后一次失败。
西庇阿则因为这次胜利而取得了“大阿非利加（AfriusMaior）”
的称号。
对于罗马人来说，赢得了扎马之战，实际上也就赢得了整场战争。
因为到了这个时候，迦太基人已经基本上失去了与罗马抗争下去的任何能力。
公元前201年，迦太基在罗马人的高压下，被迫接受罗马人提出的条约。
条约规定：迦太基必须放弃阿非利加以外的全部领土；除保留10艘船舰外，其余一律交给罗马；迦太基必须向罗马赔款1万他连特，分50年付清；未经罗马许可，迦太基不得与任何国家交战。
为了保证履行上述条款，迦太基还向罗马交出100名人质。
历时18年之久的汉尼拔战争就此结束。
汉尼拔战争开创了一支军队挑战一个国家的先例。
应该说，罗马取得汉尼拔战争的胜利是一件非常不易的事。
胜利的原因固然很多，但最主要的一条就是罗马元老院的坚强领导。
元老院是罗马共和国的核心，也是共和国公民社会的灵魂，在国家生活的所有领域都拥有广泛的权威。
共和之初，元老一般由罗马执政官任命。
公元前3世纪后半叶以后，监察官接掌了鉴定和任命元老的权力。
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